项目背景
连杆机器人焊接时，盖板直角处焊缝易出现焊接缺陷及焊道跑偏等现象，因此，需要对存在的问题进行剖析、跟踪、验证：
(1)避免机器人因直角拐枪造成撞枪的现象发生，由于受结构局部限制，焊枪拐角处易与主筋贴板碰撞，造成焊接中断等情况。
(2)降低焊接返修率，由于盖板直角在焊接时，焊枪不易旋转，造成焊缝未熔合、焊道跑偏、焊瘤等缺陷，通过改为45°等边斜角时，此处焊接质量得到有效改变。
(3)提高生产进度，由于返修率降低，操作者可利用有效的工作时间干其它工作，减少同一个结构件的二次焊接。
(4)涉及贴板形式更改，在盖板改为斜角时，相应的贴板也增加斜面倒角。同下料车间操作者沟通、验证，改变切割步骤及方法，有效解决切割坡口问题。
02
研究内容
1.改进方案
(1)改变贴板形式，增加上下两端倒角，如下图所示。
(2)盖板将直角改为等边45°倒角形式，组装如下图所示。
2.达到的效果
改变盖板倒角为等边斜角形式，主筋贴板割坡口背面切割方法。
前期，通过与下料车间实地验证切割盖板及贴板零件斜45°倒角及坡口问题，并多次验证，以反向切割方法实现零件成型;组装方面将盖板与贴板斜面对齐;机器人编程过程增加焊接定位点，保证焊接点准确(见下图)。
从上图示可以看出，盖板拐角处为等边斜角，便于机器人焊接，焊缝质量美观、效果较好。
03
应用效果
通过改变盖板倒角形式，较好的避免盖板拐角处的焊接缺陷，有效预防或降低了各结构件返修，节约人工返修工时、碳棒、焊丝、预热温度等各项费用开支，提高劳动生产进度，节约生产时间。
后续将结构件涉及机器人焊接的盖板全部更改斜45°拐角结构，加大机器人焊接能力，稳定产品质量，同时提高焊接的燃弧率，使结构件整体焊接质量进一步提升。
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